名称：3DMCV5- AHRS微型航姿参考系统。

型号：3DMCV5- AHRS。

用途：提供各种输出数据参量，从完全标定的惯性测量（加速度，角速度和磁场或角度增量和速度向量增量）到计算的定向估值（欧拉角--俯仰、滚动、偏转；旋转矩阵和四元素。由于使用了复杂的自适应卡尔曼滤波器，运算的估值数据不会受到磁场和直线运动的干扰。

产品简介：LORD Sensing  CV5系列工业级板级惯性传感器提供各种三轴惯性测量和计算姿态和导航解决方案。

惯性测量单元（IMU）包括直接测量加速度，角速率，Delta-θ和Delta速度。补偿选项包括磁异常的自动补偿，陀螺仪和加速度计噪声以及噪声影响。在包含计算输出，传感器测量的模型中通过自适应估计滤波算法处理，以在动态条件下产生高精度计算输出。计算的输出在模型之间变化，并且可以包括滚动，俯仰和偏航。所有传感器均经过全温度补偿，并在工作温度范围内进行校准。微机电系统（MEMS）技术允许高精度，小型，轻量级的设备。

LORD Sensing MIP Monitor软件可用于设备配置，实时数据监控和记录。另外，LORD Sensing MIP数据通信协议可用于开发定制接口和简单的OEM集成。

产品图片：

产品亮点：

● 三轴加速度计，陀螺仪，磁力计和温度传感器组合实现高质量测量

●  双板载处理器运行新的自适应扩展卡尔曼滤波器（EKF），可实现出色的动态姿态估计 

功能和好处

优秀的表现

● 偏置跟踪，误差估计，阈值标记和自适应噪声建模允许对每个应用中的条件进行微调

● 具有自适应卡尔曼滤波器的轻量工业AHRS

● 高性能，低成本的解决方案

● 直接PCB安装或带有带状电缆的底盘安装

● 精确安装对齐功能

便于使用

● 用户定义的传感器到车辆框架转换

● 通过全面且完全向后兼容的通信协议轻松集成

●  3DM-GX3，GX4，RQ1，GQ4和GX5惯性传感器系列之间的通用协议，便于移植

成本效益

● 开箱即用的解决方案缩短了开发时间

● 批量折扣 

应用

● 无人驾驶车辆导航

● 平台稳定，人造水平平台

产品规格：

基本介绍

集成传感器

三轴加速度计，三轴陀螺仪，三轴磁力计，压力高度计，温度传感器

数据输出

惯性测量单元（IMU）输出：加速度，角速率，磁场，环境压力，Delta-theta，Delta速度

计算产出

扩展卡尔曼滤波器（EKF）：滤波器状态，时间戳，姿态估计（欧拉角，四元数，方向矩阵），线性和补偿加速度，偏置补偿角速率，压力高度，无重力线性加速度，陀螺仪和加速度计偏差，比例因素和不确定性，重力和磁力模型等。

互补滤波器（CF）：姿态估计（欧拉角，四元数，方向矩阵）稳定，北向和向上矢量，GNSS相关时间戳

惯性测量单元（IMU）传感器输出

加速度计

陀螺仪

磁力仪

±8克（标准）

±500°/秒（标准）

测量范围

±2 g, ±4 g, ±20 g,

±250°，±1000°/秒

±8高斯

±40克（可选）

（可选的）

非线性

±0.04% fs

±0.06% fs

±0.3% fs

解析度

0.05毫克（+/- 8克）

°/秒（500 dps）

--

稳态误差

±0.08毫克

8°/小时

--

初始偏离误差

±0.004 g

±0.01°/秒

±0.003高斯

比例因子稳定性

±0.05%

±0.05%

±0.1%

噪音密度

100μg/Hz

0.0075°/秒/√Hz的

400μ高斯/√Hz

（500℃/秒）

对齐误差

±0.05°

±0.08°

±0.05°

可调节带宽

225赫兹（大）

500赫兹（大）

--

偏移误差结束

0.02％（典型值）

0.01％（典型值）

--

温度

获得误差温度

0.05％（典型值）

0.1％（典型值）

--

±0.2％（大）

±0.4％（大）

以1 kHz采样的级sigma delta模数转换器。第二阶段用户可调数字低通滤波器。

IMU过滤

采样率

1千赫

4千赫

100赫兹

IMU数据输出率

1 Hz至1 kHz（传感器直接模式）